回授线性化的概念,上图是将非线性系统线性化,下图是当作线性系统进行控制

回授线性化(Feedback linearization)是在控制理论中控制非线性系统的常见作法,其作法是透过适当的控制输入及状态变数转换,将非线性系统转换为等效的线性系统。非线性系统的回授线性化可以用以下的形式表示

其中为状态向量,为输入的向量,而是输出向量。其目标是要找到以下的控制输入

可以得到新的输入和输出之间的线性关系。之后就可以用线性系统的控制策略来控制线性化后的系统。

控制输入中有包括系统的状态变数,因此需要状态变数的回授或是状态观测器来计算状态变数。

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